우리나라의 성곽이 언제부터 시작되었는지는 정확히 알 수 없으나, 문헌상으로는 사마천의 <사기(조선전)>에 기원전 1세기 무렵 고조선의 도성으로 지어진 왕검성(오늘날의 평양 지역)의 이름이 등장하는 것이 처음이다. 이후 고구려, 백제, 신라가 팽팽히 힘을 겨루던 삼국시대를 거치면서 성곽의 축조 방법이나 구조가 크게 발달했으며, 이때 쌓은 성곽들은 통일신라와 고려, 조선시대에 수많은 외침을 이겨내는 기본 바탕이 되었다. 조선시대에는 주로 왜구에 대비하기 위한 읍성이 해안가를 중심으로 많이 축조되었다. 이처럼 반만년 역사와 함께한 성곽 문화의 오랜 전통은 조선 후기에 이르러 성곽 문화의 꽃으로 손꼽히는 ‘수원 화성’을 축조해내는 밑거름이 되었다.
성곽의 종류는 축조 목적과 기능에 따라 크게 왕궁과 종묘사직을 지키기 위한 ‘도성’, 지방의 중심지에 쌓은 ‘읍성’, 유사시 방어와 도피를 위해 쌓은 ‘산성’, 국경과 요새지에 쌓은 ‘장성’ 등으로 나눌 수 있고, 축성 재료에 따라 ‘석성’, ‘토성’, ‘목성’으로 구분할 수 있으며, 성곽 축조 위치에 따라 ‘산성’, ‘평지성’, ‘평산성’, ‘장성’ 등으로 구분할 수 있다.
성곽은 지형적인 조건과 지역적 특수성 때문에 다양한 형태로 발달하게 되는데, 우리나라에는 군사적 목적을 지닌 산성이 대다수이다. 산성은 성벽이 어떤 구조를 가지고 있느냐에 따라 산의 정상 부분에 머리띠를 두른 듯한 ‘테뫼식’과 성벽이 골짜기를 싸고 있는 형태의 ‘포곡식’, 두 방식을 혼합하여 축조한 ‘혼합식’이 되는데, 이와 같은 산성은 이웃한 중국이나 일본에서는 볼 수 없는 우리나라 성곽의 독특한 특징이다. 재료로는 삼국시대를 거치면서 돌을 이용한 석성이 보편적이고, 네모꼴보다는 지형을 따라 자연스러운 포곡선을 가진 것이 많다.